Lego NXT-Brick mit LeJOS

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Einführung

Der NXT-Brick ist ein Roboter aus der Reihe der [MindStroms]. Aufgrund seiner vielfältigen Programmierbarkeit wird er gerne im schulischen Bereich eingesetzt. Programmierinterfaces reichen von GUI-Programmen, mit denen sich viele Programme "zusammenklicken" lassen, über das Standardwerkzeug [Command Center] (für Windows) bis hin zum umfangreichen [[1]]-Projekt, das dank Java auf fast allen Plattformen lauffähig ist.

Bestandteile und Einrichtung

Zur Programmierung des NXT mit LeJOS sind verschiedene Komponenten notwendig oder sinnvoll:

  • Java Development Kit
  • USB-Bibliotheken
  • NXJ-Toolchain
  • NXJ-Firmware
  • Eclipse-IDE (optional)

Java Development Kit und USB-Bibliotheken

Ein JDK lässt sich unter Debian sehr einfach aus den Paketquellen installieren:

root@debian:~# apt-get install openjdk-6-jdk libusb-dev

Das Paket libusb-dev stellt die Header der USB-Bibliotheken bereit, mit denen auf den NXT-Brick zugegriffen werden kann.

NXJ-Toolchain

Die NXJ-Toolchain sowie die Java-Klassenbibliotheken stehen bei SourceForge zum [[2]] bereit, zur Zeit in der Version 0.9.1beta.

Da das Paket aus einer Fremdquelle stammt, entpacken wir es nach dem Download in ein Unterverzeichnis von /opt.

Leider ist der Download von SourceForge aufgrund des kaputten Mirrorsystems nicht ganz einfach, deshalb gehe ich davon aus, dass die Datei leJOS_NXJ_0.9.1beta-2.tar.gz bereits in /tmp heruntergeladen wurde. Wir entpacken sie in das genannte Verzeichnis und legen der Einfachheit halber einen Symlink an:

root@debian:~# tar xvzf /tmp/leJOS_NXJ_0.9.1beta-2.tar.gz -C /opt
root@debian:~# ln -s /opt/leJOS_NXJ_0.9.1beta-2 /opt/lejos

Danach muss mit Hilfe von ant, einem Make-ähnlichen System aus der Java-Ecke, einiges gebaut werden:

root@debian:~# cd /opt/lejos/build
ant

Damit die Tools in Pfad der Benutzer auftauchen, legen wir in /etc/profile.d eine neue Datei namens 90-lejos.sh an:

root@debian:~# cat >/etc/profile.d/90-lejos.sh <<EOF
export PATH="${PATH}:/opt/lejos/bin"
export NXJ_HOME="/opt/lejos"
EOF

Diese wird nun automatisch, sobald sich ein Benutzer einloggt, gesourcet, so dass die notwendigen Tools wie z.B. nxjbrowse direkt aufgerufen werden können.

Der Zugriff auf USB-Geräte ist für normale Benutzer eingeschränkt. In Debian existiert die Gruppe plugdev, die auch den Zugriff auf USB-Wechselmedien regelt. Diese missbrauchen wir mit Hilfe einer udev-Regel, um allen Mitgliedern der Gruppe plugdev den Zugriff auf angeschlossene NXT-Bricks zu erlauben:

root@debian:~# cat >/etc/udev/rules.d/90-lejos.rules <<EOF
SUBSYSTEM=="usb", ACTION=="add", ATTR{idVendor}=="0694", ATTR{idProduct}=="0002", GROUP="plugdev", MODE="0660"
EOF

Jeder Benutzer, den wir dann z.B. mit gpasswd zur Gruppe plugdev hinzugefügt haben, kann angeschlossene NXT-Bricks dann nach dem nächsten Login benutzen:

root@debian:~# gpasswd -a foo plugdev

NXJ-Firmware

Wurde die NXJ-Toolchain wie oben beschrieben eingerichtet, kann der NXT-Brick einfach mit der notwendigen Firmware geflasht werden:

user@debian:~$ nxjflash

Eclipse-IDE

Es existiert ein [für Eclipse], mit dessen Hilfe sich einige Funktionen automatisieren lassen. Eclipse kann unter Debian ebenfalls aus den Paketquellen isntalliert werden:

root@debian:~# apt-get install eclipse

In Eclipse kann man dann unter Help > Install New Software die Plugins von der Update-Site http://lejos.sourceforge.net/tools/eclipse/plugin/nxj/ installieren.

Weitere Anweisungen finden ich in dem verlinkten Artikel.

Weiteres

Zur Zeit bin ich dabei, ein Debian-Paket mit dieser Software zu erstellen.